Waarschuwing: Agopengps is een voorbeeld van hoe programmeren en werkt AGOPENGPS moet je dus ook absoluut niet installeren op echte tractoren. Agopengps is niet geschikt om op landbouwmachines te installeren doe dit dus niet. Agopengps is onveilig en niet geschikt voor deze toepassing. Het downloaden en gebruiken van AgOpenGPS is op eigen risico!

In de basis lijken AgopenGPS en cerea erg op elkaar toch zitten er grote verschillen tussen beide systemen. AgOpenGps is een open source GPS systeem. Daarnaast is AgOpenGPS geen persoon en ook geen bedrijf. AgOpenGPS is een project van een hele gemeenschap boeren en ingineurs.  Open source betekend je de broncode kunt downloaden en bewerken. Daarnaast ontwikkeld de AgOpenGps community ook eigen hardware. De schema’s voor deze hardware zijn gratis te downloaden en aan te passen. Kortom AgOpenGps is een systeem ontwikkeld voor boeren door boeren. Opgezet door de Canadese Brian Tischler en nu gegroeid naar een wereldwijd fenomeen waar honderden boeren, ingenieurs en techneuten aan bijdragen. 

Link naar de officiele Chatgroep van AgOpenGPS: (https://discourse.agopengps.com/)

 Het idee achter AgOpenGps is dat boeren elkaar vooruit helpen het motto van AgOpenGPS is (AgOpenGPS – Farmers from all over the world helping farmers learn and build) kortom elkaar vooruit helpen en van elkaar leren. Dit doet RTK-GPS.nl bijvoorbeeld door het vrij beschikbaar stellen van een RTK netwerk voor AgOpen en Cerea systemen. Daarnaast heeft RTK-GPS mogen bewijzen dat dergelijke systemen waardige, Nauwkeurige GPS systemen ook voor bijvoorbeeld pootgoedtelers, bollentelers etc.

 De Technologie:

AgOpenGps is een software programma ontwikkeld voor windows. Omdat een GPS systeem fysieke elementen moet uitlezen/bedienen is de hardware kant rond arduino’s gebouwd (https://www.arduino.cc/). Een arduino is een kleine microcomputer die de brug vormt tussen de hardware componenten zoals, hoeksensoren, stuurmotoren, hydraulische ventielen en de computer/tablet. Want als je de draden van een hoeksensor(potmeter) in een computer steeks weet deze natuurlijk niet wat ie er mee moet doen.

De bovenstaande afbeelding is het schakelschema van de officiele AOG v4 PCB. In dit schema is duidelijk te zien dat de Arduino Nano centraal staat. Dit schema koppelt als het ware de Computer aan de overige componenten. Elke pin van de arduino heeft een eigen functie, welke pin welke functie heeft wordt aangegeven met de software die je op de arduino zet. Dit is een zogeten .INO bestand. Dankzij dit INO bestand wordt een algemene arduino gemaakt to een specalistische GPS tool. Je kunt deze software en INO bestanden naar eigen zicht aanpassen waardoor de functionaliteiten prakisch oneindig zijn. Verder zie je dat de PCB externe 12v voeding krijgt vanuit de trekker.

INPUT GPS systeem, je moet een GPS systeem kun je zien als een eenvoudig proces. Er is namelijk INPUT vervolgens vindt er een proces plaats op basis van deze input. En vervolgens komt er weer output uit het systeem. 

De input van een AgOpenGPS systeem zijn als volgt:

Een Stuurhoeksensor houd de positie van de voorwielen bij, hierdoor weet het AgOpenGPS waar de voorwielen staan.

Een GPS-ontvanger Legt de positie van de trekker vast, hierdoor weet het systeem waar de trekker staat. Door het uitlezen van deze Positiedata kan AgOpenGPS ook de rijrichting van het voortuig bepalen. AgOpenGPS werkt met NMEA data. http://aprs.gids.nl/nmea/. De GPS ontvanger zend een constante stroom van NMEA data door naar de tablet. Daarnaast kun je de GPS ontvanger ook nog voorzien van Correctiedata oftwel RTK. Hier hebben wij een speciale pagina aan toegewijd: . Kortgezegd verhoog RTK de nauwkeurigheid van het systeem.

Een IMU (inertial measurement unit) oftewel Gyroscoop bepaalde de HOEK en Orientatie van het voortuig. 

Daarnaast neemt de IMU ook de orientatie van het voertuig mee. Deze orientatie gecombineerd met dat rijrichting van de ontvanger zorgt ervoor dat agopen ook de ontvanger op het dak kan hebben.  Op de onderstaande afbeelding is in beide gevallen de afwijking van de ab lijn bijna 0. Maar in de linker afbeelding staat de vooras scheef. Door de orientatie van het voortuig mee te nemen kan er alsnog goed naar de AB lijn gestuurd worden. op de rechter afbeelding is de ontvanger op de neus van de trekker gemonteerd. Omdat de ontvanger op de vooras zit, volgt het voortuig altijd de ABLIJN. Op deze manier hoef je de orientatie van het voertuig niet mee te nemen.

Overzicht INPUT:

Het proces:

Vervolgens gaat deze input data door een proces. Dit proces zet de input data om naar output. De uiteindelijke output is het bewegen van voorwielen, door middel van de stuurcilinder. Hieronder een hele korte uitleg over dit proces. Het aansturen van de trekker wordt bepaald door middel van een algoritme. Dit algroritme zet een denkbeeldig punt in het verlengde van de trekker (lookahead) en stuurt hier vervolgens naar toe. AgOpenGPS onderscheid hierbij twee algoritmes namelijk: Stanlee en pure persuit.

De pure persuit algrorimte berekend een koers in het verlengde van de trekker. Hierbij is de achteras het referentiepunt. De trekker stuurt vervolgens over deze koers door middel van de stuurhoek. 

Output:

De output van het systeem is het fysiek bewegen van de trekker. De trekker moet immers naar de AB lijn gereden worden over de uitgezette koers van het algoritme. Om dit te doen moeten de voorwielen bewegen om de trekker te sturen. De meeste moderne trekkers zijn voorzien van stuurbekrachting. Dit houd in dat de stuurbeweging van het stuur hydraulisch verstrekt wordt. De stuurcilinder wordt dus heen en weer bewogen door de stuurorbitrol van de trekker. Er zijn twee manieren om de output van een GPS systeem over te brengen naar de trekker namelijk: Mechanisch en hydraulisch. 

Mechanisch houd in dat de stuuras mechanisch bewogen wordt door een elektromotor. De elektromotor stuurt dus net zoals de bestuurder het stuur aan.  Vervolgens zet de orbitrol deze beweging om naar een beweging van de stuurcilinder (voorwielen). Hoe je de stuuras aanstuurt maakt in principe weinig uit, dit kan met een DC motor, de mechanmische overbreging vind dan meestal recht op het stuur plaats.

De tweede manier om de output van het gps systeem naar de voorwielen te krijgen is een proportioneel hydrauliek ventiel. Eigenlijk is dit ventiel een tweede orbitrol maar dan een waar geen stuuras uitkomt naar een aantal draden. Het installeren van een dergelijk ventiel in inprincipe vrij eenvoudig. er worden T stukjes tussen de stuurleiding geplaatst.  Deze draden zijn weer gekoppeld aan twee spoelen (linksom en rechtsom) en kunnen eenvoudig worden aangesloten op de Agopenpcb.Correctie signaal